so101_pick_place

该数据集使用LeRobot创建，面向机器人操作任务。数据来自so_follower机器人，包含10个演示片段（共8468帧），执行单个拾取放置任务。每个样本包含6维动作（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）和对应的6维观测状态，以及前视摄像头图像（480x640像素，30fps，AV1编码）。数据可用于模仿学习或机器人控制研究。This dataset is created using LeRobot for robot manipulation tasks. The data comes from the so_follower robot, containing 10 demonstration episodes (8468 frames in total) performing a single pick-and-place task. Each sample includes 6-dimensional actions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position) and corresponding 6-dimensional observation states, along with front-view camera images (480x640 pixels, 30fps, AV1 encoding). The data can be used for imitation learning or robot control research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pick_place
• 创建者: robosta-tr01
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术（robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数（total_episodes）: 0
• 总帧数（total_frames）: 0
• 总任务数（total_tasks）: 0
• 块大小（chunks_size）: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率（fps）: 30
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

特征名	数据类型	形状	字段说明
action	float32	[6]	动作指令，包含肩关节、肘关节、腕关节及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作字段相同的关节位置信息
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头图像（高度480，宽度640，3通道）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像（高度480，宽度640，3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态空间定义

• shoulder_pan.pos: 肩部水平旋转位置
• shoulder_lift.pos: 肩部垂直抬升位置
• elbow_flex.pos: 肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos: 腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos: 腕部旋转位置
• gripper.pos: 夹爪位置

引用信息

• 论文: 暂无
• BibTeX: 暂无