22_07_2026_OCR_BIMANUAL

这是一个机器人学数据集，基于LeRobot平台创建。数据集包括59个训练片段，总帧数达28575帧，专注于一个特定任务。机器人类型为aibot2。数据以分块形式组织，每个块包含1000帧，数据文件总大小为100MB，视频文件总大小为200MB，帧率为15fps。数据集的特征涵盖：动作数据（16维浮点数组，表示左臂和右臂的位置、四元数以及左右夹爪的位置）、观测状态数据（16维浮点数组，表示左右关节位置）、来自四个摄像头（前、左、右、顶部）的图像观测（视频格式，分辨率为240x320，3通道），以及元数据如时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据集采用Apache-2.0许可证发布。This is a robotics dataset created using the LeRobot platform. It includes 59 training episodes with a total of 28,575 frames, focusing on a single task. The robot type is aibot2. Data is stored in chunks, each containing 1000 frames, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, at a frame rate of 15fps. The dataset features include: action data (16-dimensional float array representing left and right arm positions, quaternions, and left and right gripper positions), observation state data (16-dimensional float array representing left and right joint positions), image observations from four cameras (front, left, right, top) in video format with a resolution of 240x320 and 3 channels, and metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset is released under the Apache-2.0 license.

原始信息汇总

数据集：22_07_2026_OCR_BIMANUAL

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot

数据集描述

该数据集由 LeRobot 创建，包含机器人操作相关数据。总共有 59 个片段，28,575 帧，涵盖 1 个任务。数据集分为训练集（片段 0 至 58），未划分验证集或测试集。

• 帧率 (FPS)：15
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 分块大小：1000

数据集结构

数据以 Parquet 格式存储于 data/*/*.parquet，视频以 MP4 格式存储于 videos/ 目录下。数据集的 version 为 v3.0，机器人类型为 aibot2。

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(16,)	机器人动作，包含左右臂位置、姿态（四元数）及夹爪位置
observation.state	float32	(16,)	机器人观测状态，包含左右臂各关节位置及夹爪位置
observation.images.camera_front	video	(240, 320, 3)	前摄像头视频，AV1 编码，15 FPS
observation.images.camera_left	video	(240, 320, 3)	左摄像头视频，AV1 编码，15 FPS
observation.images.camera_right	video	(240, 320, 3)	右摄像头视频，AV1 编码，15 FPS
observation.images.camera_top	video	(240, 320, 3)	顶摄像头视频，AV1 编码，15 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作 (Action) 名称

左右臂各包含平移 (x, y, z) 和四元数姿态 (qx, qy, qz, qw)：

• left_arm.x, left_arm.y, left_arm.z, left_arm.qx, left_arm.qy, left_arm.qz, left_arm.qw
• right_arm.x, right_arm.y, right_arm.z, right_arm.qx, right_arm.qy, right_arm.qz, right_arm.qw
• left_gripper.pos, right_gripper.pos

观测状态 (observation.state) 名称

左右臂各包含 7 个关节位置：

• ZPF_left_Joint1.pos 至 ZPF_left_Joint7.pos
• ZPF_right_Joint1.pos 至 ZPF_right_Joint7.pos
• 2FEG_l_Joint1.pos, 2FEG_r_Joint1.pos

使用与可视化

可通过 可视化页面 预览数据集内容。

引用

该数据集的 BibTeX 引用信息暂缺。