taccap-g1-insert-pen-glue-stick-holder-0709

该数据集是一个机器人操作数据集，由LeRobot创建，专门用于双TacCap夹持器机器人（bi_taccap_gripper）的交互任务。数据集包含50个episodes，总计119,913帧，覆盖1个任务，所有数据均用于训练。数据以parquet文件（100MB）和mp4视频文件（200MB）格式存储，帧率为30fps。数据集特征包括：动作数据（20维浮点数组，表示左右TCP位置、旋转和夹持器位置）、状态观测（与动作相同的20维浮点数组）、多视角图像观测（包括左右触觉摄像头图像（分辨率400x700，3通道）和左右腕部摄像头图像（分辨率480x640，3通道）），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于机器人学习、触觉感知和操作任务研究。

This dataset is a robot manipulation dataset created by LeRobot, specifically designed for interactive tasks with a bi-TacCap gripper robot (bi_taccap_gripper). It contains 50 episodes, totaling 119,913 frames, covering 1 task, with all data used for training. The data is stored in parquet files (100MB) and mp4 video files (200MB) at a frame rate of 30fps. The dataset features include: action data (20-dimensional floating-point arrays representing left and right TCP positions, rotations, and gripper positions), state observations (20-dimensional floating-point arrays identical to actions), multi-view image observations (including left and right tactile camera images (resolution 400x700, 3 channels) and left and right wrist camera images (resolution 480x640, 3 channels)), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is suitable for research in robot learning, tactile perception, and manipulation tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：taccap-g1-insert-pen-glue-stick-holder-0709
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 创建工具：LeRobot
• 机器人类型：bi_taccap_gripper

数据集规模与结构

• 总片段数 (Episodes)：50
• 总帧数 (Frames)：119,913
• 总任务数 (Tasks)：1
• 帧率 (FPS)：30
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据分割：仅训练集 (train)，包含全部 50 个片段

特征定义

数据集包含以下特征字段：

特征名称	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[20]	包含左右 TCP 位姿 (6D) 和夹爪位置的 20 维动作向量
observation.state	float32	[20]	状态观测，结构与 action 相同
observation.images.left_tactile_left	video	[400, 700, 3]	左侧触觉左摄像头视频 (H264, 30fps)
observation.images.left_tactile_right	video	[400, 700, 3]	左侧触觉右摄像头视频
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左手腕摄像头视频
observation.images.right_tactile_left	video	[400, 700, 3]	右侧触觉左摄像头视频
observation.images.right_tactile_right	video	[400, 700, 3]	右侧触觉右摄像头视频
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右手腕摄像头视频
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }