taccap-g1-put-tool-into-toolbox-0709
收藏Hugging Face2026-07-09 更新2026-07-09 收录
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资源简介：
这是一个机器人操作数据集，专注于将工具放入工具箱的任务。数据集使用双TacCap夹爪机器人收集，包含50个episodes，总计181,880帧数据，帧率为30fps。数据以parquet文件格式存储，并附带mp4格式的视频文件。数据集特征包括：动作数据（20维浮点数组，表示左右夹爪的TCP位姿和夹爪位置）、观测状态数据（与动作相同维度）、以及多个图像观测数据，包括左右触觉传感器视频（分辨率400x700，3通道）和左右手腕摄像头视频（分辨率480x640，3通道）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习，支持多模态输入处理。
This is a robotic manipulation dataset focused on the task of placing tools into a toolbox. The dataset was collected using a dual TacCap gripper robot, containing 50 episodes with a total of 181,880 frames at a frame rate of 30fps. Data is stored in parquet file format along with accompanying mp4 video files. Dataset features include: action data (20-dimensional float arrays representing TCP poses and gripper positions for left and right grippers), observation state data (same dimension as actions), and multiple image observations, including left and right tactile sensor videos (resolution 400x700, 3 channels) and left and right wrist camera videos (resolution 480x640, 3 channels). Additionally, metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices are included. The dataset is suitable for robotic learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning, and supports multimodal input processing.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-07-09
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：taccap-g1-put-tool-into-toolbox-0709
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 创建工具：使用 LeRobot 创建
- 数据集主页：待补充
- 相关论文：待补充
数据集统计信息
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：bi_taccap_gripper（双触觉夹爪）
- 总片段数：50
- 总帧数：181,880
- 总任务数：1
- 块大小：1000
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据划分：全部 50 个片段用于训练
数据集结构
- 数据路径格式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径格式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
特征描述
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (20,) | 动作信号，包含左右 TCP 位姿（x, y, z, r1-r6）和夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (20,) | 观察状态，同上（左右 TCP 位姿和夹爪位置） |
| observation.images.left_tactile_left | video | (400, 700, 3) | 左侧触觉左摄像头视频，H.264 编码，30 FPS |
| observation.images.left_tactile_right | video | (400, 700, 3) | 左侧触觉右摄像头视频，H.264 编码，30 FPS |
| observation.images.left_wrist | video | (480, 640, 3) | 左手腕摄像头视频，H.264 编码，30 FPS |
| observation.images.right_tactile_left | video | (400, 700, 3) | 右侧触觉左摄像头视频，H.264 编码，30 FPS |
| observation.images.right_tactile_right | video | (400, 700, 3) | 右侧触觉右摄像头视频，H.264 编码，30 FPS |
| observation.images.right_wrist | video | (480, 640, 3) | 右手腕摄像头视频，H.264 编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
引用方式
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
