molex_box
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
kiyazz创建时间：
2026-08-22
原始信息汇总
数据集详情总结：kiyazz/molex_box
基本信息
- 数据集名称：molex_box
- 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/kiyazz/molex_box
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot、机器人学、双臂操作、操作、SFP、线缆分拣、视觉-语言-动作模型（VLA）
数据集描述
该数据集使用 LeRobot 框架创建，专注于双臂机器人操作任务，具体涉及SFP线缆分拣等操作场景。数据集包含3个任务，共1924个片段和1908710帧数据，所有数据均划分在训练集中。
数据结构
特征组成
| 特征名 | 数据类型 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|---|
| observation.state | float32 | 16 | 双臂状态（位置、四元数、夹爪） |
| action | float32 | 16 | 双臂动作（位置增量、四元数增量、夹爪） |
| observation.images.left | 视频 | 512×512×3 | 左侧摄像头图像 |
| observation.images.right | 视频 | 512×512×3 | 右侧摄像头图像 |
| timestamp | float32 | 1 | 时间戳 |
| frame_index | int64 | 1 | 帧索引 |
| episode_index | int64 | 1 | 片段索引 |
| index | int64 | 1 | 全局索引 |
| task_index | int64 | 1 | 任务索引 |
观察状态（16维）
- 左臂（8维）：位置（x, y, z）、四元数（w, x, y, z）、夹爪
- 右臂（8维）：位置（x, y, z）、四元数（w, x, y, z）、夹爪
动作（16维）
- 左臂（8维）：位置增量（dx, dy, dz）、四元数增量（dw, dx, dy, dz）、夹爪
- 右臂（8维）：位置增量（dx, dy, dz）、四元数增量（dw, dx, dy, dz）、夹爪
视频信息
- 分辨率：512×512
- 编码格式：HEVC（H.265）
- 帧率：20 FPS
- 像素格式：yuv420p
- 颜色通道：3通道RGB
技术参数
- 机器人类型：synhd2_bimanual（双臂机器人）
- 数据采样率：20 FPS
- 数据文件格式：Parquet
- 视频文件格式：MP4
- 数据文件大小：约100MB
- 视频文件大小：约200MB
- 代码库版本：v3.0
- 分块大小：1000
数据划分
- 训练集：0至1924（全部数据用于训练）
- 验证集：无
- 测试集：无
引用信息
数据集引用信息尚未提供（BibTeX待补充）。
