thread-bolt-new

这是一个由LeRobot创建的双机械臂机器人运动控制数据集。数据集包含132个episodes、199714帧视频数据，涵盖3个不同任务。数据内容包括：12维的机械臂关节位置动作数据（左右机械臂各6个关节）、对应的12维观测状态数据，以及来自三个视角（左/右/上）的480x640分辨率视频数据（30fps，AV1编码）。数据以parquet格式存储，总数据量约10GB，视频数据约50GB。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： thread-bolt-new
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集结构

• 总情节数： 132
• 总帧数： 199,714
• 总任务数： 3
• 块大小： 1000
• 数据文件大小： 10000 MB
• 视频文件大小： 50000 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据分割： 训练集 (0:132)
• 数据文件路径模式： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本： v3.0
• 机器人类型： bi_so101_follower

数据特征

动作

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 特征名称：
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型： float32
• 形状： [12]
• 特征名称： 与动作特征相同

观测图像（左）

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： 高度, 宽度, 通道
• 视频信息：
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

观测图像（右）

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： 高度, 宽度, 通道
• 视频信息： 与左图像相同

观测图像（上）

• 数据类型： 视频
• 形状： [480, 640, 3]
• 维度名称： 高度, 宽度, 通道
• 视频信息： 与左图像相同

其他特征

• 时间戳： float32, 形状 [1]
• 帧索引： int64, 形状 [1]
• 情节索引： int64, 形状 [1]
• 索引： int64, 形状 [1]
• 任务索引： int64, 形状 [1]

引用信息

• 主页： 未提供
• 论文： 未提供
• BibTeX引用： 未提供