demo-thread-bolt-01235

该数据集使用[LeRobot](https://github.com/huggingface/lerobot)创建，涉及机器人技术，特别是bi_so101_follower机器人类型。数据集包含133个episodes，总计199400帧，分为2个任务。数据以parquet文件格式存储，包括动作数据（12个关节位置）、观察数据（状态和多角度图像）、时间戳和索引。视频数据以30fps的帧率存储，分辨率为480x640。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: demo-thread-bolt-01235
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集规模

• 总情节数: 133
• 总帧数: 199,400
• 总任务数: 2
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 10,000 MB
• 视频文件总大小: 50,000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据划分: 训练集 (0:133)

数据结构与特征

数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

1. 动作

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 描述: 包含左右机械臂各关节位置，具体为左肩平移、左肩抬升、左肘弯曲、左腕弯曲、左腕旋转、左夹爪、右肩平移、右肩抬升、右肘弯曲、右腕弯曲、右腕旋转、右夹爪的位置。

2. 观测状态

   • 数据类型: float32
   • 形状: [12]
   • 描述: 与动作特征相同，记录左右机械臂各关节的位置状态。

3. 观测图像

   • 数据类型: video
   • 形状: [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 包含视角: up (上), right (右), left (左)
   • 视频信息:
     • 编码格式: av1
     • 像素格式: yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率: 30 FPS
     • 通道数: 3
     • 无音频

4. 索引与元数据

   • 时间戳: float32, 形状 [1]
   • 帧索引: int64, 形状 [1]
   • 情节索引: int64, 形状 [1]
   • 索引: int64, 形状 [1]
   • 任务索引: int64, 形状 [1]

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so101_follower
• 主页: [信息缺失]
• 论文: [信息缺失]
• 引用格式: [信息缺失]