demo-thread-bolt-012356

该数据集是使用LeRobot创建的机器人技术数据集，包含158个episodes、235327帧和3个任务。数据以parquet格式存储，包含机器人的动作数据（如左右肩、肘、手腕和夹持器的位置信息）、观察数据（包括状态和多个视角的图像数据）以及时间戳、帧索引等元数据。图像数据分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编解码器。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: demo-thread-bolt-012356
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 主页: [More Information Needed]
• 论文: [More Information Needed]

数据规模

• 总情节数: 158
• 总帧数: 235,327
• 总任务数: 3
• 数据块大小: 1000
• 数据文件总大小: 10,000 MB
• 视频文件总大小: 50,000 MB
• 帧率: 30 FPS
• 数据分割: 训练集 (0:158)

数据结构

• 数据文件路径模式: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径模式: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

动作

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称:
  • left_shoulder_pan.pos
  • left_shoulder_lift.pos
  • left_elbow_flex.pos
  • left_wrist_flex.pos
  • left_wrist_roll.pos
  • left_gripper.pos
  • right_shoulder_pan.pos
  • right_shoulder_lift.pos
  • right_elbow_flex.pos
  • right_wrist_flex.pos
  • right_wrist_roll.pos
  • right_gripper.pos

观测状态

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 特征名称: (与动作特征相同)

观测图像 (上、右、左视角)

• 数据类型: video
• 形状: [480, 640, 3] (高度, 宽度, 通道)
• 视频信息:
  • 高度: 480
  • 宽度: 640
  • 编解码器: av1
  • 像素格式: yuv420p
  • 是否为深度图: false
  • 帧率: 30
  • 通道数: 3
  • 包含音频: false

元数据

• 时间戳: float32, 形状 [1]
• 帧索引: int64, 形状 [1]
• 情节索引: int64, 形状 [1]
• 索引: int64, 形状 [1]
• 任务索引: int64, 形状 [1]

技术信息

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: bi_so101_follower

引用

• BibTeX: [More Information Needed]