dual-arm-dataset25

该数据集是一个用于机器人学习的双臂机器人数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含3个episodes，总计895帧，数据以30fps的帧率采集。主要特征包括：12维的动作向量（控制右臂和左臂各6个关节的位置，包括肩部、肘部、腕部和夹爪），12维的观测状态向量（反映机器人关节的当前位置），以及三个视频观测——顶部RealSense彩色摄像头、右侧腕部摄像头和左侧腕部摄像头拍摄的视频（分辨率均为480x640，3通道，AV1编码）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务，特别针对双臂机器人的操作场景。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。

This dataset is a dual-arm robot dataset for robot learning, created using the LeRobot tool. It contains 3 episodes, totaling 895 frames, collected at a frame rate of 30fps. Key features include: a 12-dimensional action vector (controlling the positions of 6 joints each for the right and left arms, including shoulder, elbow, wrist, and gripper), a 12-dimensional observation state vector (reflecting the current positions of robot joints), and three video observations—videos captured by a top RealSense color camera, a right wrist camera, and a left wrist camera (all with a resolution of 480x640, 3 channels, AV1 encoding). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. It is suitable for robot control, imitation learning, or reinforcement learning tasks, particularly for dual-arm robot manipulation scenarios. Data is stored in parquet file format, videos in mp4 format, with a total data size of approximately 300MB (100MB for data files and 200MB for video files).

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: dual-arm-dataset25
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so101, dual-arm
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

• 总片段数 (episodes): 3
• 总帧数 (frames): 895
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so101_dual_follower
• 数据分割 (splits): 训练集 (train) 包含全部3个片段

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	双机械臂动作指令，包括左右臂各6个自由度 (肩关节、肘关节、腕关节、夹爪)
observation.state	float32	[12]	观测到的机器人状态，维度与动作一致
observation.images.top_realsense_color	video	[480, 640, 3]	顶部RealSense彩色摄像头视频，AV1编码，30fps
observation.images.wrist_right	video	[480, 640, 3]	右腕部彩色摄像头视频，AV1编码，30fps
observation.images.wrist_left	video	[480, 640, 3]	左腕部彩色摄像头视频，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 分块大小 (chunks_size): 1000

动作/状态维度命名

• 右臂 (right): right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos
• 左臂 (left): left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos