dual-arm-dataset22

该数据集是一个用于机器人学习的双臂机器人数据集，基于LeRobot平台创建，专门针对so101双跟随者机器人类型。数据集包含2个总片段和594个总帧数，帧率为30 fps。数据特征包括动作（12个浮点型数值，对应左右臂的12个关节位置，如肩部、肘部、手腕和夹爪位置）、观察状态（同样12个关节位置）、以及来自顶部RealSense摄像头和左右手腕摄像头的视频观察（分辨率为480x640，3通道彩色视频，使用av1编解码器）。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、片段索引、索引、任务索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集适用于训练和评估机器人控制算法，特别是双臂协调任务。

This dataset is a dual-arm robotic dataset for robot learning, developed based on the LeRobot platform, specifically targeting the so101 dual-follower robot type. It contains a total of 2 segments and 594 frames, with a frame rate of 30 fps. The data features include actions (12 floating-point values corresponding to the 12 joint positions of the left and right arms, such as shoulder, elbow, wrist and gripper positions), observation states (also 12 joint positions), as well as visual observations from the top RealSense camera and left/right wrist cameras with a resolution of 480x640, 3-channel color video using the av1 codec. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, index and task indices. The data is stored in parquet file format, while the videos are stored in mp4 format. The total size of the data files is 100 MB, and the total size of the video files is 200 MB. This dataset is suitable for training and evaluating robotic control algorithms, especially for dual-arm coordination tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: dual-arm-dataset22
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so101, dual-arm
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件 (位于 data/*/*.parquet)
• 代码版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 2
• 总帧数 (Frames): 594
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据分块大小: 1000
• 机器人类型: so101_dual_follower
• 数据划分（Splits）: 训练集 (train) 包含全部 2 个片段（索引 0:2）

特征（Features）

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[12]	12维动作向量，包含左右手臂各关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll）及夹爪位置（gripper）
observation.state	float32	[12]	12维状态观测，与 action 特征结构相同
observation.images.top_realsense_color	video	[480, 640, 3]	顶部 RealSense 彩色摄像头视频（AV1 编码，30fps，yuv420p）
observation.images.wrist_right	video	[480, 640, 3]	右侧腕部摄像头视频（AV1 编码，30fps，yuv420p）
observation.images.wrist_left	video	[480, 640, 3]	左侧腕部摄像头视频（AV1 编码，30fps，yuv420p）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	数据索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: 存储在 Parquet 格式，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: 存储在 MP4 格式，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

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引用（BibTeX）

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