dual-arm-dataset24

该数据集是使用LeRobot创建的，专注于机器人技术领域，特别针对双臂机器人任务。它包含3个episodes，总计895帧数据，采样频率为30fps。数据特征包括动作和观察状态：动作由12个浮点数值组成，分别对应右臂和左臂的关节位置（如肩部、肘部、腕部和夹爪）；观察状态同样包含12个浮点数值，表示机器人的当前关节位置。此外，数据集提供了多个视频观察：顶部RealSense彩色图像、右腕摄像头图像和左腕摄像头图像，每个视频的分辨率为480x640，3个通道，编码为av1，帧率为30fps。其他元数据包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集总大小为100MB（数据文件）和200MB（视频文件），机器人类型为so101_dual_follower，用于训练任务。

This dataset is created using LeRobot, focusing on the field of robotics, specifically for dual-arm robot tasks. It contains 3 episodes, totaling 895 frames of data with a sampling frequency of 30fps. Data features include actions and observation states: actions consist of 12 floating-point values corresponding to the joint positions of the right and left arms (e.g., shoulder, elbow, wrist, and gripper); observation states also contain 12 floating-point values representing the robots current joint positions. Additionally, the dataset provides multiple video observations: top RealSense color image, right wrist camera image, and left wrist camera image, each with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded as av1, at 30fps. Other metadata includes timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The total dataset size is 100MB (data files) and 200MB (video files), with the robot type so101_dual_follower, used for training tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: dual-arm-dataset24
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so101, dual-arm

数据集描述

该数据集使用 LeRobot 创建，专注于双臂机器人操作任务。

数据集结构

数据集遵循 LeRobot v3.0 规范，包含以下关键信息：

• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 3
• 总帧数 (Frames): 895
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据分块大小 (Chunk Size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so101_dual_follower

数据特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	(12,)	12维动作向量，包含左右臂各关节和夹爪位置
observation.state	float32	(12,)	12维观测状态，与动作空间对应
observation.images.top_realsense_color	视频	(480, 640, 3)	顶部RealSense彩色相机采集的视频，AV1编码，30fps
observation.images.wrist_right	视频	(480, 640, 3)	右腕部相机采集的视频，AV1编码，30fps
observation.images.wrist_left	视频	(480, 640, 3)	左腕部相机采集的视频，AV1编码，30fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态空间命名

动作和状态空间均为12维，包含以下关节名称：

• 右臂: right_shoulder_pan.pos, right_shoulder_lift.pos, right_elbow_flex.pos, right_wrist_flex.pos, right_wrist_roll.pos, right_gripper.pos
• 左臂: left_shoulder_pan.pos, left_shoulder_lift.pos, left_elbow_flex.pos, left_wrist_flex.pos, left_wrist_roll.pos, left_gripper.pos

数据划分 (Splits)

• 训练集 (train): 索引 0 到 3（全部3个片段均用于训练）

用途

该数据集适用于模仿学习、双臂机器人操作任务训练，可直接与 LeRobot 框架集成使用。