soarm-101-onecamera

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建。数据集包含53个episodes，总计27616帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集结构包括动作（action）、状态观测（observation.state）、手腕摄像头图像（observation.images.wrist）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。动作和状态观测各包含6个浮点数值，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）。手腕摄像头图像分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps。机器人类型为so_follower。数据集用于机器人学习和控制任务。

This dataset is a robot control dataset created using LeRobot. It contains 53 episodes, totaling 27,616 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The dataset structure includes action, observation.state, observation.images.wrist, timestamp, frame_index, episode_index, index, and task_index. Both action and observation.state consist of 6 floating-point values corresponding to robot joint positions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position). The wrist camera images have a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps. The robot type is so_follower. The dataset is intended for robot learning and control tasks.

原始信息汇总

数据集总览

• 数据集名称：soarm-101-onecamera
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（路径为 data/*/*.parquet）
• 帧率（fps）：30
• 机器人类型：so_follower
• 总集数（episodes）：53
• 总帧数（total_frames）：27616
• 总任务数（total_tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 数据分块：每块1000帧（chunks_size: 1000）

特征（Features）

数据集包含以下特征，每个特征的数据类型和形状如下：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	6维动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	(6,)	6维观测状态，命名与action相同
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480×640，3通道，编码为AV1，帧率30 fps
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	集数索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据划分

• 训练集（train）：索引 0 到 53（即全部53集）

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX：当前页面未提供，标记为“需要更多信息”。