soarm-101-onecamera_20260608_160151

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人控制任务。数据集包含4个总剧集和7176个总帧，帧率为30 fps。特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），均为6维浮点数组，对应机器人关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置）。观察图像（observation.images.wrist）为手腕摄像头视频，分辨率为480x640，3通道，采用AV1编码。数据集还包括时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower，数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集适用于机器人学习和控制研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: soarm-101-onecamera_20260608_160151
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 总集数 (Episodes): 4
• 总帧数 (Frames): 7176
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据分割: 训练集 (train) 包含全部 4 个片段（索引 0 到 3）

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 个关节的动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观察状态，同样包含 6 个关节的位置信息
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，编码格式为 AV1，帧率 30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集数索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件信息

• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: [需要更多信息]
• BibTeX: [需要更多信息]