grad_block_right2_merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集详情：grad_block_right2_merged

基本信息

• 数据集名称：grad_block_right2_merged
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用LeRobot创建

数据规模

• 总片段数：49个片段（episodes）
• 总帧数：58,484帧
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 分割：全部49个片段用于训练（train: 0:49）

数据采集参数

• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 代码库版本：v3.0

数据特征

动作（Action）

• 6维浮点数组，包含：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部抬升位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

状态观测（Observation State）

• 与动作维度一致的6维浮点数组，包含相同的6个关节位置信息

图像观测（Observation Images）

• 顶部相机（top）：分辨率480x640x3，AV1编码视频，30 FPS
• 腕部相机（wrist）：分辨率480x640x3，AV1编码视频，30 FPS

其他特征

• 时间戳（timestamp）：float32类型，一维
• 帧索引（frame_index）：int64类型，一维
• 片段索引（episode_index）：int64类型，一维
• 索引（index）：int64类型，一维
• 任务索引（task_index）：int64类型，一维

数据存储结构

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 块大小：1000

其他说明

• 数据集可视化工具有助于快速浏览数据内容，路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=s1eepypillow/grad_block_right2_merged