so100-teleop-record-3

该数据集是一个机器人技术相关的数据集，使用LeRobot创建。数据集包含了51个episodes，27314帧数据，104个视频。数据集中包含了机器人的动作（6个自由度）、状态观察（6个自由度）、手部和顶部视角的图像观察（480x640分辨率，3通道）、时间戳、帧索引等信息。视频信息包括高度、宽度、通道数、编解码器、像素格式、是否为深度图、帧率等。数据集的结构详细描述了数据的类型、形状和名称。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: NeilKim/so100-teleop-record-3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集描述

• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 主页: 无提供
• 论文: 无提供

数据集结构

• 数据文件格式: Parquet
• 配置名称: default
• 数据文件路径: data//.parquet

元数据信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so100_follower
• 总集数: 51
• 总帧数: 27314
• 总任务数: 1
• 总视频数: 104
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率 (FPS): 30
• 分割: 训练集 (0:51)

数据路径

• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征

• 动作 (action):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
• 观测状态 (observation.state):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 名称: 同动作
• 观测图像 (observation.images.hand):
  • 数据类型: video
  • 形状: [480, 640, 3]
  • 视频信息:
    • 高度: 480
    • 宽度: 640
    • 编解码器: av1
    • 像素格式: yuv420p
    • 非深度图
    • 帧率: 30
    • 通道: 3
    • 无音频
• 观测图像 (observation.images.top):
  • 同 observation.images.hand
• 时间戳 (timestamp):
  • 数据类型: float32
  • 形状: [1]
• 帧索引 (frame_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 集索引 (episode_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 索引 (index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]
• 任务索引 (task_index):
  • 数据类型: int64
  • 形状: [1]

引用

• BibTeX: 无提供