lerobot-so101-clean-desk-1obj

该数据集是一个专为机器人任务设计的机器人数据集，采用LeRobot工具创建。它包含10个episodes，总计3012帧，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。数据集采用so_follower机器人类型，特征包括6维浮点动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和6维浮点观测状态（与动作相同维度），以及两个图像观测：手腕视角和顶部视角，均为1080x1920分辨率、3通道彩色视频。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集结构支持训练分割，所有episodes用于训练。

This dataset is a robotics dataset designed for robot tasks, created using the LeRobot tool. It contains 10 episodes, totaling 3012 frames, and involves 1 task. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. The dataset uses the so_follower robot type, featuring 6-dimensional floating-point actions (e.g., shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) and 6-dimensional floating-point observation states (same dimensions as actions), along with two image observations: wrist view and top view, both at 1080x1920 resolution and 3-channel color video. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index. The dataset structure supports training splits, with all episodes used for training.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集是使用 LeRobot 框架创建的机器人操作数据集。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 10
• 总帧数: 3012
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 训练集划分: 所有 10 个片段均用于训练 (train: "0:10")
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征描述

• 动作 (action): 包含 6 维浮点数，对应机器人关节位置（肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）。
• 状态观测 (observation.state): 与动作相同的 6 维浮点数，描述机器人当前状态。
• 图像观测 (observation.images): 包含两个摄像头视角：
  • wrist: 腕部摄像头，分辨率 1080x1920，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
  • top: 顶部摄像头，分辨率 1080x1920，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，形状为 [1]。
• 帧索引 (frame_index): 64 位整数，形状为 [1]。
• 片段索引 (episode_index): 64 位整数，形状为 [1]。
• 全局索引 (index): 64 位整数，形状为 [1]。
• 任务索引 (task_index): 64 位整数，形状为 [1]。