autoresearch-vibepi-000251-cucumber-grab

该数据集由LeRobot创建，专为机器人操作任务设计，具体应用于黄瓜抓取场景。数据集包含一个回合的164帧数据，涵盖了机器人状态观察、多视角视频和动作信息。观察状态包括7个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动、夹爪位置和倾斜位置。视频数据来自三个摄像头视角：基础、顶部和手腕，每帧图像分辨率为480x640，为3通道彩色图像，帧率为20fps，编码格式为av1。动作数据同样包含7个关节位置。此外，数据集还提供时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。数据存储格式为parquet，总数据大小约为100MB，视频文件大小约为200MB。机器人类型为vibeboard_follower_tilt，适用于训练和评估机器人控制模型。This dataset was created by LeRobot for robot manipulation tasks, specifically targeting cucumber grasping scenarios. It contains one episode of 164 frames, encompassing robot state observations, multi-view video, and action information. Observations include 7 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rolling, gripper position, and tilt position. Video data is captured from three camera perspectives: base, top, and wrist, with each frame being a 480x640 resolution, 3-channel color image, at a frame rate of 20fps and encoded in av1. Action data also includes 7 joint positions. Additionally, the dataset provides metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is stored in parquet format, with a total data size of approximately 100MB and video file size of around 200MB. The robot type is vibeboard_follower_tilt, suitable for training and evaluating robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: autocresearch-vibepi-000251-cucumber-grab
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 数据集标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 20
• 总集数 (Episodes): 1
• 总帧数: 164
• 总任务数: 1
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部 1 个片段

特征描述

数据集包含以下特征：

• observation.state (状态观测): 7 维浮点数组，包含机器人关节位置信息（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪、倾斜）。
• observation.images.base (基座相机图像): 视频数据，分辨率 480×640，RGB 三通道，AV1 编码，20 FPS。
• observation.images.top (顶部相机图像): 视频数据，分辨率 480×640，RGB 三通道，AV1 编码，20 FPS。
• observation.images.wrist (腕部相机图像): 视频数据，分辨率 480×640，RGB 三通道，AV1 编码，20 FPS。
• action (动作): 7 维浮点数组，与状态空间对应，表示机器人关节动作指令。
• timestamp (时间戳): 单值浮点数。
• frame_index (帧索引): 单值整数。
• episode_index (片段索引): 单值整数。
• index (全局索引): 单值整数。
• task_index (任务索引): 单值整数。

文件与存储

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: vibeboard_follower_tilt

引用

• 相关论文: 暂无信息
• BibTeX: 暂无信息

可视化

可通过 可视化空间 交互查看数据集内容。