so-arm101-full-scene_20260907_182228

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 liu075319/so-arm101-full-scene_20260907_182228，是一个机器人（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：Hugging Face LeRobot 框架

数据集结构

数据集包含单个默认配置（default），数据以 Parquet 格式存储于 data/*/*.parquet 路径下。

根据元信息文件 meta/info.json 中的详细信息：

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 机器人类型：so_follower

数据特征

数据集中每个样本包含以下特征：

特征组	数据类型	维度/形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作指令：包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转及夹爪位置
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作空间名称一致
observation.images.up	video	480×640×3 (30fps, AV1编码)	上方摄像头图像，格式为yuv420p
observation.images.front	video	480×640×3 (30fps, AV1编码)	前方摄像头图像，格式为yuv420p
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合（episode）索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态维度名称

动作与状态的名称一致，具体包括：

• shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
• shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
• elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
• wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
• wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
• gripper.pos（夹爪位置）

数据规模

• 总回合数：100 episodes
• 总帧数：53,904 frames
• 总任务数：1 个任务
• 数据块大小：1000
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据划分：全部100个回合用于训练（train: 0:100）

存储路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化与引用

• 该数据集支持通过 Hugging Face LeRobot 空间进行可视化预览。
• 引用信息目前标注为“需要更多信息”，暂未提供相应 BibTeX。