so-arm101-test_20260906_100620

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 so-arm101-test_20260906_100620，是一个用于机器人学习（Robotics）的数据集，基于 Hugging Face 的 LeRobot 框架创建，并遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 许可证：apache-2.0
• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总帧数：12,023 帧
• 总片段数：40 个片段（episodes）
• 总任务数：1 个任务
• 采样频率：30 FPS
• 数据划分：训练集包含全部 40 个片段（train: 0:40）
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 文件）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 文件）

传感器与特征

数据集包含以下特征：

1. 动作（action）：6 维向量，数据类型为 float32，对应机械臂关节位置：

   • shoulder_pan.pos
   • shoulder_lift.pos
   • elbow_flex.pos
   • wrist_flex.pos
   • wrist_roll.pos
   • gripper.pos

2. 状态观测（observation.state）：与 action 维度相同，同为 6 维关节位置信息。

3. 图像观测（observation.images）：包含两个摄像头视角的同步视频流：

   • observation.images.up：俯视视角
   • observation.images.front：前视视角
   • 图像分辨率为 480×640，3 通道（RGB）
   • 编码格式为 AV1 视频编码（yuv420p），帧率 30 FPS

4. 时序信息：

   • timestamp：时间戳（float32）
   • frame_index：帧索引（int64）
   • episode_index：片段索引（int64）
   • index：全局索引（int64）
   • task_index：任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每个 chunk 包含 1000 帧

可视化工具

用户可通过 LeRobot 的数据集可视化空间进行交互式浏览，通过链接访问：可视化数据集