so-arm101-test_20260906_100019

该数据集包含一个6自由度机械臂（so_follower）的机器人演示数据，包括动作、状态以及两个摄像机视角（上方和前方）的图像。它使用LeRobot创建，包含1个episode，共777帧，用于机器人模仿学习等任务。This dataset contains robot demonstration data of a 6-DOF robotic arm (so_follower), including actions, states, and images from two camera views (top and front). It was created using LeRobot, containing 1 episode with 777 frames, and is used for tasks such as robot imitation learning.

原始信息汇总

数据集概述：so-arm101-test_20260906_100019

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架（https://github.com/huggingface/lerobot）创建。
• 可视化：可通过 LeRobot 可视化工具在线浏览该数据集，访问路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=liu075319/so-arm101-test_20260906_100019

数据规模与结构

• 版本：数据集基于 codebase v3.0 格式。
• 采样频率：30 FPS（帧每秒）。
• 总片段数（Episodes）：1。
• 总帧数（Frames）：777。
• 总任务数（Tasks）：1。
• 数据切分：仅包含训练集（train），划分为 "0:1"（即全部数据）。
• 文件大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB。
• 存储格式：
  • 数据文件路径模板：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频文件路径模板：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段与维度

动作与状态（Action / Observation.state）

• 数据类型：float32，形状为 [6]。
• 特征名称（6维机械臂关节及夹爪位置）：
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转角）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直抬升角）
  • elbow_flex.pos（肘部屈曲角）
  • wrist_flex.pos（腕部屈曲角）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转角）
  • gripper.pos（夹爪开合位置）

观测图像（Observation.images）

包含两个视角的 RGB 视频图像，二者规格相同：

• 相机视角：up（上方视角）、front（前方视角）。
• 数据类型：视频（video），形状为 [480, 640, 3]（高度 480，宽度 640，RGB 三通道）。
• 视频编码参数：
  • 编码格式：AV1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 是否为深度图：否
  • 无音频。
• 视频压缩设置：CRF 值为 30，预设等级为 12，组（GOP）大小为 2，使用 PyAV 后端。

其他元数据字段

字段名	数据类型	形状	说明
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	片段序号
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务序号

机器人类型

• 机器人型号：so_follower（SO 系列机械臂的跟随端采集数据）。

引用信息

数据集页面暂未提供可用的 BibTeX 引用条目（标注为 “More Information Needed”）。