so-arm101-test_20260905_203012

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 创建工具: 由 LeRobot 库生成
• 机器人类型: so_follower
• 数据格式: Parquet 和 MP4 视频文件，构成结构为 data/*/*.parquet
• 数据集规模: 包含 3 个完整片段（episodes），共 897 帧（约 30 秒的交互数据），涵盖 1 个任务，数据总量约 300 MB（其中数据文件 100 MB，视频文件 200 MB）
• 采集频率: 30 fps
• 数据划分: 全部数据用作训练集（train: 0:3）
• 特征说明:
  • 动作与状态 (action 和 observation.state): 6 维浮点数组，包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置。
  • 视觉观测 (observation.images.up 和 observation.images.front): 两个视角的同步视频流（上方和前方），每个帧分辨率为 480×640×3（高×宽×通道），编码为 AV1 格式，图像不包含深度信息。
  • 元数据字段: 时间戳、帧索引、片段索引、全局索引及任务索引，便于轨迹管理和任务关联。
• 数据结构: 数据以分块方式存储（每个块最多包含 1000 帧），视频单独存放于 videos 目录下，元信息记录在 meta/info.json 文件中。
• 可视化支持: 通过 LeRobot 的在线可视化工具，可直接在浏览器中预览数据集内容。