so-arm101-test_20260905_203231

该数据集包含由LeRobot生成的机器人操作数据，包括6维动作和状态（肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪），以及两个摄像头视角（上、前）的480x640视频，帧率30fps。数据集包含1个episode，929帧，1个任务。This dataset contains robot manipulation data generated by LeRobot, including 6-dimensional actions and states (shoulder rotation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper), as well as 480x640 videos from two camera views (top, front) at 30fps. The dataset consists of 1 episode, 929 frames, and 1 task.

原始信息汇总

数据集概述

此数据集是一个机器人操作（Robotics）数据集，名为 "so-arm101-test_20260905_203231"，由 LeRobot 框架创建。

• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/liu075319/so-arm101-test_20260905_203231

数据集规模

• 总片段数 (total_episodes): 1
• 总帧数 (total_frames): 929
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据划分: 训练集 (train)

数据特征 (Features)

数据集包含以下特征：

• 动作 (action): 6维浮点数组，对应机械臂的6个关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪。
• 观察状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作特征相同，表示各个关节的位置状态。
• 观察图像 (observation.images.up / observation.images.front): 两个摄像头视角（上方和前方）的视频数据。分辨率为 480x640（高x宽x通道），使用 AV1 编码，帧率30。
• 时间戳 (timestamp): float32
• 帧索引 (frame_index): int64
• 片段索引 (episode_index): int64
• 索引 (index): int64
• 任务索引 (task_index): int64

机器人类型

• 机器人类型 (robot_type): so_follower，表明该数据来自一个受控的 SO-ARM101 机械臂。

数据存储格式

• 数据文件: 以 Parquet 格式存储，路径为 data/*/*.parquet。
• 视频文件: 以 MP4 格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。