put-screw-into-box-1

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot框架创建，专注于双臂机器人（型号so101_ollower）的操作任务。数据集包含50个训练episodes，总计29941帧，以30fps的帧率记录。数据特征包括机器人的动作（12维浮点数组，对应左右臂的关节位置和夹爪位置）、观测状态（同样为12维浮点数组，表示关节位置），以及来自多个摄像头的视频观测：顶部RealSense彩色摄像头、顶部RealSense深度摄像头、顶部网络摄像头、右腕摄像头和左腕摄像头。所有视频分辨率为480x640，3通道，编码为AV1格式。数据集结构以Parquet文件组织，包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人控制、视觉感知和强化学习研究。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, focusing on manipulation tasks for a dual-arm robot (model so101_ollower). It contains 50 training episodes, totaling 29,941 frames recorded at 30fps. Data features include robot actions (a 12-dimensional floating-point array corresponding to joint positions and gripper positions for the left and right arms), observation states (also a 12-dimensional floating-point array representing joint positions), and video observations from multiple cameras: a top RealSense color camera, a top RealSense depth camera, a top webcam, a right wrist camera, and a left wrist camera. All videos have a resolution of 480x640, 3 channels, encoded in AV1 format. The dataset is organized in Parquet files, including metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for research in robot control, visual perception, and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述：put-screw-into-box-1

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot、so101、双机械臂
• 创建工具：LeRobot

数据集结构

• 数据格式：Parquet（data/*/*.parquet）和视频文件
• 总片段数：50
• 总帧数：29,941
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so101_dual_follower（双机械臂跟随）
• 数据划分：训练集（片段0-49）

特征详情

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	12维动作指令，包含左右机械臂各6个关节位置（肩、手肘、腕、抓手等）
observation.state	float32	[12]	12维观测状态，与动作维度对应
observation.images.top_realsense_color	视频	[480, 640, 3]	顶部RealSense彩色相机图像（AV1编码，30 FPS）
observation.images.top_realsense_depth	视频	[480, 640, 3]	顶部RealSense深度相机图像
observation.images.top_webcam	视频	[480, 640, 3]	顶部网络摄像头图像
observation.images.wrist_right	视频	[480, 640, 3]	右腕摄像头图像
observation.images.wrist_left	视频	[480, 640, 3]	左腕摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

存储信息

• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据路径模板：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径模板：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

该数据集的BibTeX引用信息暂未提供。