record-tube-3_2_current_load_20260615_205022

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: record-tube-3_2_current_load_20260615_205022
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Luftaliann/record-tube-3_2_current_load_20260615_205022
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 数据格式: Parquet（数据文件）和 MP4（视频文件）
• 数据路径: data/*/*.parquet
• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet

数据特征

该数据集包含以下特征：

• action (动作):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [6]
  • 字段: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

• observation.state (观测状态):

  • 数据类型: float32
  • 形状: [18]
  • 字段: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos, shoulder_pan.current, shoulder_pan.load, shoulder_lift.current, shoulder_lift.load, elbow_flex.current, elbow_flex.load, wrist_flex.current, wrist_flex.load, wrist_roll.current, wrist_roll.load, gripper.current, gripper.load

• observation.images (观测图像):

  • front (前置摄像头):
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3] (高 x 宽 x 通道)
    • 编码: av1, yuv420p, 30 fps
  • left (左侧摄像头):
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 编码: av1, yuv420p, 30 fps
  • wrist (腕部摄像头):
    • 数据类型: video
    • 形状: [480, 640, 3]
    • 编码: av1, yuv420p, 30 fps

• timestamp (时间戳): float32, 形状[1]

• frame_index (帧索引): int64, 形状[1]

• episode_index (片段索引): int64, 形状[1]

• index (索引): int64, 形状[1]

• task_index (任务索引): int64, 形状[1]

数据集统计

• 总片段数 (total_episodes): 9
• 总帧数 (total_frames): 5,374
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB (data_files_size_in_mb)
• 视频文件大小: 200 MB (video_files_size_in_mb)
• 帧率 (fps): 30
• 机器人类型 (robot_type): so_follower

数据集划分

• 训练集 (train): 片段 0 到 8（共 9 个片段）

引用信息

• 论文: 暂无提供
• BibTeX: 暂无提供