trihouse-milk

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：trihouse-milk

基本信息

• 数据集名称：trihouse-milk
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总回合数（Episodes）：40
• 总帧数（Frames）：31,536
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 分块大小（Chunks Size）：1,000
• 数据集划分：训练集（Train）包含全部 40 个回合，划分为 0:40

机器人类型

• 机器人型号：omx_follower

数据特征（Features）

该数据集包含以下特征：

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 形状：(6,)
• 特征名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观测状态（Observation State）

• 数据类型：float32
• 形状：(6,)
• 特征名称：与动作特征相同

前视摄像头图像（Observation Images: Front）

• 数据类型：视频
• 形状：(480, 640, 3)（高、宽、通道）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 通道数：3
• 非深度图：是

腕部摄像头图像（Observation Images: Wrist）

• 数据类型：视频
• 形状：(480, 640, 3)（高、宽、通道）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 通道数：3
• 非深度图：是

其他特征

• timestamp：float32，形状 (1,)
• frame_index：int64，形状 (1,)
• episode_index：int64，形状 (1,)
• index：int64，形状 (1,)
• task_index：int64，形状 (1,)

数据存储结构

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据格式：Parquet（data/*/*.parquet）

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具查看该数据集，路径为：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=2usang/trihouse-milk

引用信息

• 引用格式（BibTeX）：暂无提供