taccap-g1-insert-hook-assembly-0822

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: taccap-g1-insert-hook-assembly-0822

数据集地址: https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-insert-hook-assembly-0822

任务类别: robotics（机器人学）

许可证: apache-2.0

创建工具: 该数据集使用 LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot） 创建。

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数据集结构

• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪）
• 总片段数 (total_episodes): 225
• 总帧数 (total_frames): 689,420
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 约100 MB
• 视频文件大小: 约200 MB
• 帧率 (fps): 30
• 数据集划分: 仅包含训练集（train），共225个片段

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数据特征 (Features)

动作与状态数据 (action / observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 20维
• 特征名称: 包含左右机械臂的TCP位姿（位置x/y/z和旋转r1-r6）以及夹爪位置（left_gripper.pos / right_gripper.pos）

图像数据 (observation.images)

包含6个摄像头视角，均为H.264编码视频，帧率30fps，无音频：

视角名称	分辨率	尺寸
left_tactile_left	400×700	3通道
left_tactile_right	400×700	3通道
left_wrist	480×640	3通道
right_tactile_left	400×700	3通道
right_tactile_right	400×700	3通道
right_wrist	480×640	3通道

时间戳与索引数据

• timestamp: float32，1维
• frame_index: int64，1维
• episode_index: int64，1维
• index: int64，1维
• task_index: int64，1维

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数据存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet （Parquet格式）
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 （MP4格式）

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引用信息

如需引用该数据集，请使用以下BibTeX条目：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }