T-shirt_dataset_20260830_154211

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 T-shirt_dataset_20260830_154211，由 KirillZubarev 在 Hugging Face 平台发布，是一个用于机器人操作任务的数据集。

基本信息

• 许可协议：Apache 2.0（apache-2.0）
• 任务类型：机器人（robotics）
• 相关标签：LeRobot、机器人学、LeLab
• 创建工具：数据由 LeRobot 框架采集生成
• 数据格式：Parquet 文件（路径为 data/*/*.parquet）

数据集结构与规模

根据数据集元信息（meta/info.json），其主要参数如下：

项目	数值
机器人类型	so_follower（So-Follower 机器人）
总场景数（episodes）	250
总帧数	114,539
总任务数	1
采样频率（fps）	30
数据文件大小	约 100 MB
视频文件大小	约 200 MB
数据切块大小（chunk size）	1000
数据集划分	训练集（train）：0:250（全部数据）

数据特征字段

每个样本包含以下特征：

• action（动作）：float32 类型，长度为 6，对应机器人 6 个自由度的位置指令：
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部垂直摆动）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• observation.state（观测状态）：float32 类型，长度为 6，维度定义与 action 完全相同（同为上述 6 个自由度位置）。
• observation.images.1（视觉观测）：视频格式，分辨率为 480×640 像素，3 通道（RGB），编码为 AV1，像素格式为 yuv420p，帧率为 30 fps，不包含音频，且不是深度图。
• timestamp：float32，长度为 1，记录时间戳。
• frame_index：int64，长度为 1，记录帧索引。
• episode_index：int64，长度为 1，记录场景索引。
• index：int64，长度为 1，记录全局样本索引。
• task_index：int64，长度为 1，记录任务索引。

数据组织方式

• 主数据（结构化数据）存储在 Parquet 文件中，路径模式为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。
• 视频数据存储在 MP4 文件中，路径模式为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息未提供（标记为“[More Information Needed]”）。