vibepi-062626

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于vibeboard_follower_tilt机器人类型。数据集包含2个总片段、234个总帧和1个总任务，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。特征包括动作数据（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹持器和倾斜位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、以及来自顶部、腕部和基座的图像观察（视频格式，分辨率480x640，3通道，20fps）。辅助数据包括电梯毫米测量、旋转器活动状态、限位开关状态（如家和夹持器限位），以及时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据集结构支持训练分割，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。许可证为apache-2.0。

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: vibepi-062626
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 20
• 机器人类型: vibeboard_follower_tilt

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	(7,)	机器人动作，包含7个关节/自由度位置。
observation.state	float32	(7,)	机器人观测状态，与动作维度相同。
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道。
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道。
observation.images.base	video	(480, 640, 3)	底座摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道。
aux.elevator_mm	float32	(1,)	辅助特征：升降台高度（毫米）。
aux.spinner_active	float32	(1,)	辅助特征：旋转器是否激活。
aux.limit_home	float32	(1,)	辅助特征：归位限位开关。
aux.limit_gripper	float32	(1,)	辅助特征：夹爪限位开关。
timestamp	float32	(1,)	时间戳。
frame_index	int64	(1,)	帧索引。
episode_index	int64	(1,)	片段索引。
index	int64	(1,)	全局索引。
task_index	int64	(1,)	任务索引。

视频编码细节

• 编码格式: AV1 (av1)
• 像素格式: yuv420p
• 分辨率: 480x640 (高度x宽度)
• 帧率: 20 FPS
• 颜色通道: 3 (RGB)
• CRF: 30
• GOP大小: 2

数据集规模

• 总片段数: 2
• 总帧数: 234
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: ~100 MB
• 视频文件大小: ~200 MB
• 数据分割: train 分割包含所有片段 (0:2)
• 数据文件存储: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件存储: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据集使用

• 配置名称: default
• 数据文件: data/*/*.parquet