vibecuisine-vibeboard-042826-multitask-cucumber-grab-place-peel-tilt-turn-clean
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作任务数据集，使用LeRobot框架创建。它包含多个任务，如抓取、放置、剥皮、倾斜、转动和清洁，涉及机器人手臂的动作和观察数据。数据集包括动作特征（如肩部、肘部、手腕和夹爪的位置）、观察状态（类似的动作位置）、以及来自顶部、腕部和基座摄像头的视频观察（分辨率480x640，帧率20fps）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。总共有611个episodes、71600帧和5个任务，数据以parquet和视频文件格式存储，适用于机器人学习和控制研究。
This dataset is a robotic manipulation task dataset created using the LeRobot framework. It includes multiple tasks such as grasping, placing, peeling, tilting, turning, and cleaning, involving robot arm actions and observation data. The dataset comprises action features (e.g., positions of shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (similar action positions), and video observations from top, wrist, and base cameras (resolution 480x640, frame rate 20fps). Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. In total, there are 611 episodes, 71,600 frames, and 5 tasks. The data is stored in parquet and video file formats, suitable for robot learning and control research.
数据集概述
- 数据集名称：vibecuisine-vibeboard-042826-multitask-cucumber-grab-place-peel-tilt-turn-clean
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总时长（帧数）：71,600 帧
- 总片段数：611 个片段
- 总任务数：5 个任务
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：20 FPS
数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 机器人动作（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置） |
| observation.state | float32 | (6,) | 机器人状态（与动作维度相同） |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，H.264编码，20 FPS |
| observation.images.wrist | video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头视频，H.264编码，20 FPS |
| observation.images.base | video | (480, 640, 3) | 底座摄像头视频，H.264编码，20 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引（共5个任务） |
机器人信息
- 机器人类型：so_follower
数据集划分
- 训练集：索引 0 至 610（共 611 个片段）
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
- BibTeX：待补充
