red_to_gray

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于机器人控制和学习任务。数据集包含100个集（episodes），总帧数为29984，涉及一个任务，使用so_follower机器人类型。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、来自顶部摄像头和腕部摄像头的视频图像（分辨率为480x640，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、集索引等元数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，适用于机器人模仿学习、强化学习等应用场景。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for robot control and learning tasks. It contains 100 episodes with a total of 29,984 frames, involving one task and using the so_follower robot type. The data features include robot actions (such as positions of shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (same joint positions as actions), video images from top and wrist cameras (resolution 480x640, frame rate 30fps), and metadata like timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format, suitable for applications such as robot imitation learning and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: plzsay/red_to_gray

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人学 (Robotics)

标签: LeRobot

创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

可视化: 可视化此数据集

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数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数 (Episodes): 100
• 总帧数 (Frames): 29,984
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据块大小 (Chunk Size): 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (Train) 占全部数据 (0:100)

特征列表

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6个关节的动作指令 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)
observation.state	float32	[6]	6个关节的状态观测 (名称同action)
observation.images.cam_top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频 (高度480, 宽度640, 3通道, AV1编码, yuv420p像素格式, 30 FPS)
observation.images.cam_wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频 (参数同顶部摄像头)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

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数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

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引用

BibTeX:

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