rubikscube

该数据集是使用LeRobot创建的机器人学数据集，专为教程设计。它包含5个训练集，总帧数为4457，涉及Trossen AI固定式机器人，总任务数为1。数据以Parquet格式存储，包括动作（14维浮点数组，对应左右机械臂关节）、观测状态（14维浮点数组，对应关节位置）、来自四个摄像头（高分辨率、低分辨率、左右手腕摄像头）的视频观测（分辨率为480x640，帧率为30fps，采用AV1编码），以及时间戳、帧索引等元数据。数据集结构详细，适用于机器人控制与学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个机器人操控相关的数据集，使用 LeRobot 框架创建，主要用于机器人学习任务。

基本信息

• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot、tutorial

数据集规模

• 总片段数：5
• 总帧数：4457
• 总任务数：1
• 总视频数：20
• 总块数：1
• 块大小：1000
• 帧率：30 fps
• 数据划分：全部为训练集

数据特征

数据集包含以下特征字段：

1. 动作（action）

• 数据类型：float32
• 形状：14维
• 描述：包含左右各7个关节的动作指令

2. 观察状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：14维
• 描述：包含左右各7个关节的状态信息

3. 观察图像（observation.images）

• cam_high：高角度摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码
• cam_low：低角度摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码
• cam_left_wrist：左手腕摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码
• cam_right_wrist：右手腕摄像头视频，分辨率480x640，3通道，AV1编码

4. 其他特征

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据格式

• 数据文件：使用 Parquet 格式存储，路径为 data/*/*.parquet
• 视频文件：使用 MP4 格式存储，路径为 videos/*/*.mp4

机器人类型

• 机器人型号：trossen_ai_stationary（Trossen Robotics 固定式机器人）
• 机器人版本：v1.0