灵巧臂-手系统柔顺操作数据

本数据集于2022年11月至2025年10月在重庆大学完成，基于 UR5 机械臂 + 灵巧手，并同时安装安装 Hypersen六维力传感器，在真实多场景、多任务条件下实地采集。基于灵巧臂-手系统对抓、捏、握、拧、旋、推、拉、按、插、拔等10种基础操作模式开展实验和对针对杯子、衣物、线缆、接头、螺栓、门把手、阀门、工具（锤子、电动螺丝刀）等10种典型物体开展抓、捏、握、推、拉、按、插、拔等操作实验，同步采集关节角度、灵巧手力觉数据、多模态触觉数据以及腕部力觉数据。本数据集可用于动作基元理解、抓取分析、力觉融合、多模态学习以及机器人操作任务的研究和模型训练。

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

该数据集于2022年11月至2025年10月在重庆大学采集，基于UR5机械臂和灵巧手系统，针对10种操作模式和10种典型物体，同步记录了关节角度、力觉及多模态触觉数据。它可用于机器人操作任务中的动作基元理解、抓取分析、力觉融合和多模态学习研究与模型训练。