charge-phone-0701
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学数据集，专注于双TacCap夹爪机器人的操作任务。数据集中包含20个回合、22319帧，涉及单个任务（如充电手机），数据以30fps采集。数据集结构包括动作特征（如左右工具中心点位置、旋转和夹爪位置）、观测状态特征（与动作相同）、多视角图像观测（左右触觉摄像头和手腕摄像头的视频，分辨率分别为400x700和480x640），以及时间戳、帧索引、回合索引等元数据。数据以Parquet和MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is created using LeRobot and is a robotics dataset focused on manipulation tasks for a dual TacCap gripper robot. It contains 20 episodes with 22,319 frames, involving a single task (such as charging a phone), and data is collected at 30fps. The dataset structure includes action features (e.g., left and right tool center point positions, rotations, and gripper positions), observation state features (same as actions), multi-view image observations (videos from left and right tactile cameras and a wrist camera with resolutions of 400x700 and 480x640, respectively), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. Data is stored in Parquet and MP4 formats, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.
数据集概述
- 数据集名称:
TacVerse/charge-phone-0701 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建工具: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 机器人类型:
bi_taccap_gripper（双臂触觉夹爪） - 总片段数 (Episodes): 20
- 总帧数 (Frames): 22,319
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 30
- 数据分割:
- 训练集: 片段 0-19（全部 20 个片段用于训练）
- 数据文件格式: Parquet
- 视频文件格式: MP4 (H.264 编码)
- 数据大小:
- 数据文件: 约 100 MB
- 视频文件: 约 200 MB
- 分块大小 (Chunk Size): 1,000
特征 (Features)
数据集包含以下特征维度：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (20,) | 动作空间：左右臂 TCP 位置/旋转 (x, y, z, r1-r6) 和夹爪位置 |
| observation.state | float32 | (20,) | 状态观测：与动作特征相同的 20 维机器人状态 |
| observation.images.left_wrist | video | (480, 640, 3) | 左腕相机 RGB 视频 (30 FPS) |
| observation.images.right_wrist | video | (480, 640, 3) | 右腕相机 RGB 视频 (30 FPS) |
| observation.images.left_tactile_left | video | (400, 700, 3) | 左侧触觉传感器（左）RGB 视频 (30 FPS) |
| observation.images.left_tactile_right | video | (400, 700, 3) | 左侧触觉传感器（右）RGB 视频 (30 FPS) |
| observation.images.right_tactile_left | video | (400, 700, 3) | 右侧触觉传感器（左）RGB 视频 (30 FPS) |
| observation.images.right_tactile_right | video | (400, 700, 3) | 右侧触觉传感器（右）RGB 视频 (30 FPS) |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引 |
引用
如果你使用该数据集，请引用以下 BibTeX：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
