so101_stacking_cube_50ep_v2_20260601_122903

该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于堆叠立方体任务，由LeRobot工具创建。它包含30个episodes，总计29617帧，数据以30fps的帧率采集。每个数据点包括机器人的动作（6个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（相同的6个关节位置），以及来自三个摄像头的视频观测：顶部摄像头、侧面摄像头和腕部摄像头，每个视频的分辨率为480x640，3通道，编码为AV1格式。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集结构以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习和强化学习研究。

This dataset is a robot manipulation dataset specifically designed for cube stacking tasks, created by the LeRobot tool. It contains 30 episodes, totaling 29,617 frames, collected at a frame rate of 30fps. Each data point includes robot actions (6 joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (the same 6 joint positions), and video observations from three cameras: top camera, side camera, and wrist camera, each with a resolution of 480x640, 3 channels, encoded in AV1 format. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB, suitable for robot learning and reinforcement learning research.

原始信息汇总

数据集概述

• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 许可证：Apache-2.0
• 创建工具：使用 LeRobot 创建
• 主页与论文：暂无信息

数据集结构

• 数据文件格式：Parquet（位于 data/*/*.parquet）
• 视频文件格式：MP4（AV1 编码，30 FPS，分辨率 480x640）
• 总片段数：30
• 总帧数：29,617
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 分片大小：1000
• 数据集划分：仅训练集（片段 0 到 29）

特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6 个关节的动作位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	6 个关节的状态位置（与动作命名相同）
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部视角视频（高度、宽度、通道）
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方视角视频（高度、宽度、通道）
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部视角视频（高度、宽度、通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人信息

• 机器人类型：so_follower
• 动作空间：6 维连续控制（肩部、肘部、腕部、夹爪）

引用信息

• BibTeX：暂无信息