so101_stacking_cube_50ep_v2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：so101_stacking_cube_50ep_v2

• 用途：机器人堆叠方块任务数据集，基于LeRobot框架创建。
• 许可协议：Apache-2.0。
• 机器人类型：so_follower。

数据集结构

• 总片段数：51个片段（episodes）。
• 总帧数：50,434帧。
• 总任务数：1个任务（堆叠方块）。
• 帧率：30 FPS。
• 数据分割：仅包含训练集，覆盖全部51个片段（索引0至50）。

特征

• 动作 (action)：6维连续值（float32），对应机器人关节位置：
  • shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos。
• 观测状态 (observation.state)：与动作相同的6维关节位置信息。
• 观测图像 (observation.images)：包含三个视角的彩色视频，均为avi编码，分辨率480×640，帧率30 FPS：
  • top（顶部视角）
  • side（侧面视角）
  • wrist（腕部视角）
• 时间戳 (timestamp)：float32，单值。
• 帧索引 (frame_index)：int64，单值。
• 片段索引 (episode_index)：int64，单值。
• 索引 (index)：int64，单值。
• 任务索引 (task_index)：int64，单值。

文件存储

• 数据文件：Parquet格式，路径为data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，总数据大小约100 MB。
• 视频文件：MP4格式，路径为videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，总视频大小约200 MB。
• 块大小：每个数据块包含1000帧。