libero_plus_object_add_object_all_ur5e

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：libero_plus_object_add_object_all_ur5e
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot, libero, libero-plus, ur5e, multicam, add_object

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 帧率（FPS）：20
• 机器人类型：ur5e
• 数据格式：Parquet（data/*/*.parquet）

特征（Features）

• observation.state：8维浮点数，包含机械臂末端位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3）和双夹爪状态（gripper）。
• observation.states.ee_state：6维浮点数，表示机械臂末端执行器的位置和轴角。
• observation.states.joint_state：6维浮点数，表示6个关节的关节角度（joint_0 至 joint_5）。
• observation.states.gripper_state：2维浮点数，表示双夹爪状态。
• observation.images.image：分辨率为256x256的RGB视频（AV1编码），帧率20 FPS。
• observation.images.wrist_image：腕部摄像头图像，分辨率256x256，RGB视频（AV1编码）。
• observation.images.frontview_image：前视摄像头图像，分辨率256x256，RGB视频（AV1编码）。
• observation.images.sideview_image：侧视摄像头图像，分辨率256x256，RGB视频（AV1编码）。
• action：7维浮点数，包含末端位置（x, y, z）、轴角（axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3）和夹爪动作。
• timestamp：时间戳（float32，形状为[1]）。
• frame_index：帧索引（int64，形状为[1]）。
• episode_index：回合索引（int64，形状为[1]）。
• index：全局索引（int64，形状为[1]）。
• task_index：任务索引（int64，形状为[1]）。

数据规模

• 总回合数（episodes）：534
• 总帧数（frames）：79,310
• 总任务数：10
• 数据分块大小：1000帧/块
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：极小（约1e-06 MB）

数据划分

• 训练集：所有回合（0至533，共534个回合）用于训练，无验证/测试集划分。

引用信息

• 主页：暂无
• 论文：暂无