pick-up-cup-left-overhead-3

该数据集由LeRobot创建，用于机器人学任务，专注于双臂机器人（so101_dual_follower）的操作。数据集包含30个episodes，总计13491帧，数据以30fps的帧率采集。特征包括机器人的动作数据（12维浮点数组，表示左右臂各关节位置和夹爪位置）、状态观察数据（同样为12维浮点数组，与动作数据对应），以及来自多个视角的视频观察数据：顶部RealSense彩色摄像头、俯视RealSense摄像头、右腕摄像头和左腕摄像头，所有视频分辨率为480x640，3通道彩色。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等信息。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks, focusing on the operation of a dual-arm robot (so101_dual_follower). It contains 30 episodes, totaling 13,491 frames, collected at a frame rate of 30fps. Features include robot action data (a 12-dimensional floating-point array representing joint positions and gripper positions for both arms), state observation data (also a 12-dimensional floating-point array corresponding to the action data), and video observation data from multiple perspectives: a top RealSense color camera, an overhead RealSense camera, a right wrist camera, and a left wrist camera, all with video resolution of 480x640 and 3-channel color. The dataset also includes information such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. Data is stored in Parquet format, with total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset is suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 pick-up-cup-left-overhead-3，由 LeRobot 工具创建，专注于机器人领域的双臂操作任务。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (robotics)
• 机器人类型：so101_dual_follower (双臂跟随机器人)
• 帧率 (fps)：30
• 数据大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB

数据集规模

• 总片段数: 30
• 总帧数: 13,491
• 总任务数: 1
• 分割: 所有 30 个片段均用于训练 (train: "0:30")

数据结构

数据集包含以下主要特征：

动作 (action) 和 状态 (observation.state)

• 类型: 浮点数 (float32)
• 维度: 12
• 描述: 双臂机器人的关节位置和夹爪状态，包括：
  • 右侧：肩部（2个）、肘部、腕部（2个）、夹爪
  • 左侧：肩部（2个）、肘部、腕部（2个）、夹爪

视觉观测 (observation.images)

包含四个摄像头视角的视频流，每个视频流分辨率均为 480x640，3 通道 (RGB)，编码格式为 AV1，帧率 30 fps。

• top_realsense_color: 顶部 RealSense 彩色摄像头
• overhead_realsense: 顶部上方 RealSense 摄像头
• wrist_right: 右侧腕部摄像头
• wrist_left: 左侧腕部摄像头

其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据文件

• 数据以 Parquet 格式存储在 data/ 目录下。
• 视频以 MP4 格式存储在 videos/ 目录下。