taccap-g1-take-tomato-out-place-on-tabletop-0707
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资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的。
This dataset was created using LeRobot.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-07-07
原始信息汇总
数据集概述
名称：taccap-g1-take-tomato-out-place-on-tabletop-0707
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
创建工具：LeRobot
数据集规模
- 总片段数：64
- 总帧数：111,071
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 数据分割：仅训练集（全部64个片段）
机器人类型
- 机器人型号：bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪机器人）
数据特征
1. 动作（action）
- 数据类型：float32
- 维度：20
- 包含内容：
- 左臂TCP位姿（x, y, z, r1~r6）
- 左夹爪位置
- 右臂TCP位姿（x, y, z, r1~r6）
- 右夹爪位置
2. 观测状态（observation.state）
- 数据类型：float32
- 维度：20
- 包含内容：与动作特征一一对应，表示机器人各关节和末端状态
3. 观测图像（observation.images）
- 类型：视频（h264编码，30 FPS）
| 摄像头视角 | 分辨率（高×宽） | 通道数 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400 × 700 | 3 |
| left_tactile_right | 400 × 700 | 3 |
| left_wrist | 480 × 640 | 3 |
| right_tactile_left | 400 × 700 | 3 |
| right_tactile_right | 400 × 700 | 3 |
| right_wrist | 480 × 640 | 3 |
4. 辅助信息
- timestamp：时间戳（float32，1维）
- frame_index：帧索引（int64，1维）
- episode_index：片段索引（int64，1维）
- index：全局索引（int64，1维）
- task_index：任务索引（int64，1维）
引用信息
BibTeX： bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
