robocasa_smoke_2atomic_v3_ann3

该数据集是通过LeRobot创建的机器人学数据集，属于RoboCasa环境的一部分。数据集包含1002个episodes，总计130886帧，覆盖14个不同任务。数据以20 fps的帧率采集，包括多个视频观察特征：robot0_agentview_left、robot0_agentview_right和robot0_eye_in_hand，每个视频分辨率为256x256，编码为h264，无音频。此外，数据集包含动作（12维浮点数组）、状态（16维浮点数组）、时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等特征。数据以Parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB。数据集使用Apache 2.0许可证，主要用于机器人训练和研究。

This dataset is a robotics dataset created by LeRobot and is part of the RoboCasa environment. It contains 1002 episodes, totaling 130,886 frames, covering 14 different tasks. The data is collected at a frame rate of 20 fps, including multiple video observation features: robot0_agentview_left, robot0_agentview_right, and robot0_eye_in_hand, each with a resolution of 256x256, encoded in h264, and without audio. Additionally, the dataset includes actions (12-dimensional floating-point arrays), states (16-dimensional floating-point arrays), timestamps, frame indices, episode indices, task indices, and other features. The data is stored in Parquet file format, with a total data file size of 100 MB and video file size of 200 MB. The dataset uses the Apache 2.0 license and is primarily used for robot training and research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pepijn223/robocasa_smoke_2atomic_v3_ann3
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, lerobot, robocasa, unified, target, human
• 创建工具: 基于 LeRobot 创建

数据集结构

该数据集包含机器人操作相关的观测、动作及状态信息，共 1002 个片段 (episodes)，130886 帧 (frames)，涵盖 14 个任务 (tasks)。数据以 Parquet 格式存储，视频文件以 MP4 格式存储。

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
observation.images.robot0_agentview_left	视频	(256, 256, 3)	机器人左侧视角 RGB 图像，帧率 20 FPS，H.264 编码
observation.images.robot0_agentview_right	视频	(256, 256, 3)	机器人右侧视角 RGB 图像，帧率 20 FPS，H.264 编码
observation.images.robot0_eye_in_hand	视频	(256, 256, 3)	机器人手部视角 RGB 图像，帧率 20 FPS，H.264 编码
action	float32	(12,)	12 维动作向量，帧率 20 FPS
observation.state	float32	(16,)	16 维状态向量，包含 state_0 至 state_15，帧率 20 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据集划分

• 训练集 (train): 片段索引 0 至 1001，共 1002 个片段

文件存储

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，占用约 100 MB
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4，占用约 200 MB
• 元数据: 包含 meta/info.json，代码库版本为 v3.0，机器人类型为 robocasa

引用信息

数据集引用信息暂缺（[More Information Needed]）。