demo_src_threading_task_D0_robot_Panda_gripper_PandaGripper

该数据集使用LeRobot创建，专注于机器人学领域，涉及跨体现和模仿生成技术，基于Robosuite环境。数据集包含一个任务，共500个片段，总计111411帧，帧率为20fps。数据以Parquet格式存储，并包含视频文件。特征包括动作（7维浮点数组，表示dx、dy、dz、drx、dry、drz和夹爪控制）、观测（如状态、末端执行器位置和四元数、夹爪位置、关节位置，以及来自代理视角和腕部摄像头的256x256 RGB图像视频），以及时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人模仿学习和控制研究。

This dataset is created using LeRobot, focusing on the field of robotics, involving cross-embodiment and imitation generation techniques, and based on the Robosuite environment. It contains one task, with a total of 500 episodes and 111,411 frames at a frame rate of 20 fps. The data is stored in Parquet format and includes video files. Features encompass actions (a 7-dimensional floating-point array representing dx, dy, dz, drx, dry, drz, and gripper control), observations (such as state, end-effector position and quaternion, gripper position, joint positions, and 256x256 RGB image videos from agent and wrist camera perspectives), as well as metadata like timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is suitable for research in robot imitation learning and control.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：demo_src_threading_task_D0_robot_Panda_gripper_PandaGripper

许可证：Apache-2.0

任务类别：机器人学（Robotics）

标签：LeRobot, mimicgen, lerobot, robotics, cross-embodiment, robosuite

创建工具：使用 LeRobot 框架创建。

数据集结构

• 代码版本：v3.0
• 机器人类型：跨实体（cross_embodiment）
• 总片段数：500
• 总帧数：111,411
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：20 FPS
• 数据集划分：全部用于训练（train: 0:500）

数据特征

该数据集包含以下特征列：

特征名	数据类型	形状	字段名称
action	float32	(7,)	dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
observation.state	float32	(2,)	zero0, zero1
observation.eef	float32	(7,)	eef_pos_x, eef_pos_y, eef_pos_z, eef_quat_x, eef_quat_y, eef_quat_z, eef_quat_w
observation.gripper	float32	(6,)	gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5
observation.joint	float32	(7,)	joint_pos_0 至 joint_pos_6
observation.eef_gripper	float32	(13,)	结合 eef (7维) 和 gripper (6维)
observation.joint_gripper	float32	(13,)	结合 joint (7维) 和 gripper (6维)
observation.images.agentview	视频	(256,256,3)	RGB 图像，编码为 AV1，20 FPS
observation.images.wrist	视频	(256,256,3)	RGB 图像，编码为 AV1，20 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4