demo_src_stack_task_D0_robot_Panda_gripper_PandaGripper

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含500个训练集，总计54811帧数据，帧率为20fps。数据特征包括机器人的动作（如位置、旋转和夹持器控制）、观察状态（如末端执行器位置、关节位置、夹持器状态等）以及来自agentview和wrist视角的图像视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，适用于机器人模仿学习和跨具身机器人研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: demo_src_stack_task_D0_robot_Panda_gripper_PandaGripper
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, MimicGen, Robotics, Cross-Embodiment, Robosuite

数据集结构

• 代码版本: v3.0
• 机器人类型: 跨具身 (Cross-Embodiment)
• 总片段数: 500
• 总帧数: 54,811
• 任务数量: 1
• 块大小: 1,000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 数据集划分:
  • 训练集: 片段 0 到 500

特征描述

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[7]	动作，包含位置增量 (dx, dy, dz)、旋转增量 (drx, dry, drz) 和夹爪 (gripper) 指令
observation.state	float32	[2]	状态观测，包含两个零值状态变量 (zero0, zero1)
observation.eef	float32	[7]	末端执行器位姿，包含位置 (x, y, z) 和四元数 (x, y, z, w)
observation.gripper	float32	[6]	夹爪关节位置，包含 6 个关节位置 (gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5)
observation.joint	float32	[7]	机器人关节位置，包含 7 个关节位置 (joint_pos_0 至 joint_pos_6)
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器位姿与夹爪关节位置组合 (7 + 6)
observation.joint_gripper	float32	[13]	关节位置与夹爪关节位置组合 (7 + 6)
observation.images.agentview	video	[256, 256, 3]	主视角 RGB 视频，分辨率 256x256，AV1 编码，20 FPS
observation.images.wrist	video	[256, 256, 3]	腕部视角 RGB 视频，分辨率 256x256，AV1 编码，20 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 引用: 当前无可用 BibTeX 引用信息。