demo_src_square_task_D0_robot_Panda_gripper_PandaGripper

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，专注于模仿学习和跨具身机器人技术。它包含500个总集数、76471个总帧数，帧率为20 fps。数据集的结构包括动作特征（如dx、dy、dz等7个浮点数）、观测状态（如末端执行器位置、关节位置、夹爪状态）以及图像观测（如代理视角和腕部视角的256x256 RGB视频）。数据以Parquet格式存储，并包含训练集分割。该数据集旨在支持机器人控制、行为模仿和跨具身学习的研究，适用于机器人学、人工智能和机器学习领域。

This dataset is tailored for robotics tasks, focusing on imitation learning and cross-embodied robotics technologies. It contains 500 total episodes and 76,471 total frames, with a frame rate of 20 fps. The dataset structure includes action features (7 floating-point numbers such as dx, dy, dz, etc.), observation states (e.g., end-effector position, joint positions, gripper status), and image observations such as 256x256 RGB videos from both the agent's perspective and the wrist-mounted camera. The data is stored in Parquet format, and a training set split is provided. This dataset aims to support research on robot control, behavior imitation and cross-embodied learning, and is applicable to the fields of robotics, artificial intelligence and machine learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: demo_src_square_task_D0_robot_Panda_gripper_PandaGripper
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总回合数: 500
• 总帧数: 76,471
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 20
• 训练/测试分割: 训练集包含全部 500 个回合 (0:500)

数据结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: 跨体态 (cross_embodiment)
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征与观察空间

数据集包含以下特征，所有特征均为 float32 或 int64 类型：

特征名称	数据类型	形状	详细说明
action	float32	(7,)	动作指令：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
observation.state	float32	(2,)	状态观测：zero0, zero1
observation.eef	float32	(7,)	末端执行器位姿：位置 (x, y, z) 和四元数 (qx, qy, qz, qw)
observation.gripper	float32	(6,)	夹爪关节位置：gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5
observation.joint	float32	(7,)	机器人关节位置：joint_pos_0 至 joint_pos_6
observation.eef_gripper	float32	(13,)	末端执行器位姿与夹爪关节位置的组合
observation.joint_gripper	float32	(13,)	机器人关节位置与夹爪关节位置的组合
observation.images.agentview	video	(256, 256, 3)	主视角 RGB 视频，AV1 编码，20 FPS
observation.images.wrist	video	(256, 256, 3)	手腕视角 RGB 视频，AV1 编码，20 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

引用信息

• 主页: 暂无
• 论文: 暂无
• BibTeX: 暂无