demo_src_threading_task_D1_robot_Panda_gripper_PandaGripper

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专注于跨具身（cross-embodiment）任务。数据集包含500个episodes，总计111,812帧，涉及1个任务。数据以20fps的帧率采集，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。特征包括动作（action，如dx、dy、dz等7个浮点数）、观察状态（observation.state，如zero0、zero1）、末端执行器位置和姿态（observation.eef，如eef_pos_x、eef_pos_y等）、夹爪状态（observation.gripper，如gripper_qpos_0至gripper_qpos_5）、关节位置（observation.joint，如joint_pos_0至joint_pos_6），以及组合特征如observation.eef_gripper和observation.joint_gripper。此外，数据集包含两个视角的视频观察：agentview和wrist，均为256x256分辨率的RGB视频，使用AV1编解码器。其他元数据包括时间戳、帧索引、episode索引等。数据集适用于机器人模仿学习和强化学习研究。

This is a robotics dataset developed using LeRobot, focusing on cross-embodiment tasks. It contains 500 episodes, totaling 111,812 frames, and covers one single task. The data was collected at a frame rate of 20 fps, with a total structured data file size of 100 MB and the video files totaling 200 MB. Features include action (7 floating-point values including dx, dy, dz, etc.), observation state (observation.state, e.g., zero0, zero1), end-effector position and pose (observation.eef, e.g., eef_pos_x, eef_pos_y, etc.), gripper state (observation.gripper, e.g., gripper_qpos_0 through gripper_qpos_5), joint positions (observation.joint, e.g., joint_pos_0 through joint_pos_6), as well as combined features such as observation.eef_gripper and observation.joint_gripper. Additionally, the dataset includes RGB video observations from two viewpoints: agentview and wrist, both with a resolution of 256x256 and encoded using the AV1 codec. Other metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, and so on. This dataset is suitable for research in robotic imitation learning and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个为机器人操作任务设计的跨实体数据集，旨在支持多机械臂与夹爪的协调控制研究。

核心信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (robotics)
• 标签: LeRobot, mimicgen, lerobot, robotics, cross-embodiment, robosuite
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/OliverHausdoerfer/demo_src_threading_task_D1_robot_Panda_gripper_PandaGripper

数据集规模与结构

• 总集数 (total_episodes): 500
• 总帧数 (total_frames): 111,812
• 总任务数 (total_tasks): 1
• 分块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 帧率 (fps): 20
• 数据集划分 (splits): 训练集 (train) 包含全部 500 个片段 (索引 0:500)

数据特征 (Features)

数据集包含以下特征，包括动作、观测状态、图像帧及元数据：

特征名称	数据类型	形状	字段说明
action	float32	[7]	机器人动作指令：dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper
observation.state	float32	[2]	观测状态 (零轴观测)
observation.eef	float32	[7]	末端执行器位姿 (位置+四元数)
observation.gripper	float32	[6]	夹爪关节位置 (6个自由度)
observation.joint	float32	[7]	机器人关节位置 (7个自由度)
observation.eef_gripper	float32	[13]	末端执行器与夹爪联合状态 (位置+四元数+6个夹爪自由度)
observation.joint_gripper	float32	[13]	关节与夹爪联合状态 (7个关节自由度+6个夹爪自由度)
observation.images.agentview	video	[256, 256, 3]	主视角摄像头图像 (RGB, 256x256, AV1编码, 20fps)
observation.images.wrist	video	[256, 256, 3]	腕部摄像头图像 (RGB, 256x256, AV1编码, 20fps)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	遍历索引
task_index	int64	[1]	任务索引

创建工具

该数据集使用 LeRobot 库创建。

可视化

可通过 可视化空间 直接预览数据集内容。