rollout_recap_stackblocks_iter0_3_20260704_184129

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集，专为机器人技术任务设计。它包含多个特征：动作（action）和状态观察（observation.state），均为6维浮点数，表示机器人关节位置（包括肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置）。观察数据还包括顶部摄像头（observation.images.top）和腕部摄像头（observation.images.wrist）的视频，分辨率为480x640，3通道，帧率30fps，使用AV1编码。其他特征包括干预标志（intervention）、下一帧成功标志（next.success）、时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、episode索引（episode_index）、索引（index）和任务索引（task_index）。数据集总共有2个episodes、2382帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，机器人类型为so_follower，适用于训练和评估机器人控制模型。

This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, specifically designed for robotics tasks. It includes multiple features: action and observation.state, both 6-dimensional floating-point numbers representing robot joint positions (such as shoulder pan, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist roll, and gripper position). The observation data also includes videos from a top camera (observation.images.top) and a wrist camera (observation.images.wrist), with a resolution of 480x640, 3 channels, 30fps frame rate, encoded using AV1. Other features include intervention flag (intervention), next frame success flag (next.success), timestamp (timestamp), frame index (frame_index), episode index (episode_index), index (index), and task index (task_index). The dataset consists of 2 episodes, 2382 frames, and 1 task. The data is stored in parquet file format, with robot type so_follower, and is suitable for training and evaluating robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：rollout_recap_stackblocks_iter0_3_20260704_184129
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 创建工具：该数据集由 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据集标准化版本：v3.0
• 帧率（FPS）：30
• 总片段数（Episodes）：2
• 总帧数（Frames）：2382
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据块大小（Chunks Size）：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据划分：训练集（train）包含全部 2 个片段（索引 0:2）

数据集特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机械臂动作，包含 6 个关节位置（肩膀平摆、肩膀升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪）
observation.state	float32	(6,)	观测到的机械臂状态，与action维度一致
observation.images.top	video	(480, 640, 3)	顶部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，编码格式 av1，帧率 30 FPS
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头图像，分辨率 480x640，3 通道，编码格式 av1，帧率 30 FPS
intervention	bool	(1,)	是否有干预操作
next.success	bool	(1,)	下一步是否成功
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

数据文件格式

• 数据存储路径：data/*/*.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件命名规则：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet