demo_src_mug_cleanup_task_O2_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，专注于跨体现（cross-embodiment）任务，采用LeRobot框架构建。它包含100个情节，总计33,899帧，涉及1个任务。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为20 fps。数据集结构包括动作数据（如dx、dy、dz、drx、dry、drz、gripper）、观测数据（如状态、末端执行器位置和姿态、夹爪位置、关节位置），以及来自代理视图和手腕的视觉图像（分辨率为256x256 RGB）。机器人类型为跨体现，支持多种机器人配置。该数据集用于机器人模仿学习和控制任务，旨在促进机器人行为的研究和开发。
This dataset is a robotics dataset focused on cross-embodiment tasks, created using the LeRobot framework. It contains 100 episodes, totaling 33,899 frames, and involves 1 task. The data is stored in Parquet format, with videos in MP4 format at a frame rate of 20 fps. The dataset structure includes action data (such as dx, dy, dz, drx, dry, drz, gripper), observation data (such as state, end-effector position and pose, gripper position, joint positions), and visual images from agent view and wrist (with a resolution of 256x256 RGB). The robot type is cross-embodiment, supporting multiple robot configurations. The data is used for robot imitation learning and control tasks, aiming to facilitate research and development in robot behavior.
数据集概述
该数据集名为 demo_src_mug_cleanup_task_O2_robot_IIWA_gripper_Robotiq85Gripper，是一个面向机器人领域的跨具身（cross-embodiment）数据集，基于 LeRobot 框架创建。
基本信息
- 许可协议：Apache-2.0
- 任务类别：机器人 (Robotics)
- 机器人类型：跨具身 (cross_embodiment)
- 代码版本：v3.0
- 数据规模：
- 总片段数 (episodes)：100
- 总帧数 (frames)：33899
- 总任务数 (tasks)：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 帧率 (FPS)：20
数据集结构
- 数据文件：Parquet 格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：MP4 格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据分片：共 1000 个块 (chunks_size)
- 数据划分：所有片段均用于训练，划分比例为
train: 0:100
特征与状态空间
数据集包含以下主要特征，均为 float32 类型：
| 特征名称 | 维度 | 说明 |
|---|---|---|
action |
7 | 动作：包括 3 个位置 (dx, dy, dz)、3 个姿态 (drx, dry, drz) 和 1 个夹爪 (gripper) |
observation.state |
2 | 观察状态：两个零值 (zero0, zero1) |
observation.eef |
7 | 末端执行器位姿：3 个位置 (x, y, z) 和 4 个四元数 (x, y, z, w) |
observation.gripper |
6 | 夹爪关节位置 (gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5) |
observation.joint |
7 | 机器人关节位置 (joint_pos_0 至 joint_pos_6) |
observation.eef_gripper |
13 | 末端执行器与夹爪的联合特征 (7 + 6) |
observation.joint_gripper |
13 | 关节与夹爪的联合特征 (7 + 6) |
observation.images.agentview |
视频 (256x256x3) | 第一人称视角 RGB 图像，AV1 编码，20 FPS |
observation.images.wrist |
视频 (256x256x3) | 腕部视角 RGB 图像，AV1 编码，20 FPS |
timestamp |
1 | 时间戳 |
frame_index |
1 (int64) | 帧索引 |
episode_index |
1 (int64) | 片段索引 |
index |
1 (int64) | 全局索引 |
task_index |
1 (int64) | 任务索引 (仅 1 个任务) |
