bimanual-so-grab-cube
收藏Hugging Face2026-01-29 更新2026-01-29 收录
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https://huggingface.co/datasets/CHOI-510/bimanual-so-grab-cube
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
提供机构：
CHOI-510
创建时间：
2026-01-29
原始信息汇总
数据集概述：CHOI-510/bimanual-so-grab-cube
基本信息
- 数据集名称： bimanual-so-grab-cube
- 发布者： CHOI-510
- 许可协议： Apache-2.0
- 任务类别： 机器人学
- 相关标签： LeRobot
- 创建工具： 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 数据格式： Parquet 文件
- 数据文件模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小： 1000 帧
- 帧率： 20 FPS
- 数据文件总大小： 100 MB
- 视频文件总大小： 200 MB
数据特征
动作空间
- 特征名称：
action - 数据类型：
float32 - 维度： 12
- 描述： 包含左右机械臂各6个关节的位置指令。
left_shoulder_pan.posleft_shoulder_lift.posleft_elbow_flex.posleft_wrist_flex.posleft_wrist_roll.posleft_gripper.posright_shoulder_pan.posright_shoulder_lift.posright_elbow_flex.posright_wrist_flex.posright_wrist_roll.posright_gripper.pos
观测空间
状态观测
- 特征名称：
observation.state - 数据类型：
float32 - 维度： 12
- 描述： 包含左右机械臂各6个关节的当前位置。
left_shoulder_pan.posleft_shoulder_lift.posleft_elbow_flex.posleft_wrist_flex.posleft_wrist_roll.posleft_gripper.posright_shoulder_pan.posright_shoulder_lift.posright_elbow_flex.posright_wrist_flex.posright_wrist_roll.posright_gripper.pos
图像观测
- 特征名称：
observation.images.left_left- 数据类型：
video - 形状： [480, 640, 3]
- 描述： 高度、宽度、通道
- 数据类型：
- 特征名称：
observation.images.left_top- 数据类型：
video - 形状： [480, 640, 3]
- 描述： 高度、宽度、通道
- 数据类型：
- 特征名称：
observation.images.right_right- 数据类型：
video - 形状： [480, 640, 3]
- 描述： 高度、宽度、通道
- 数据类型：
元数据
- 特征名称：
timestamp- 数据类型：
float32 - 形状： [1]
- 数据类型：
- 特征名称：
frame_index- 数据类型：
int64 - 形状： [1]
- 数据类型：
- 特征名称：
episode_index- 数据类型：
int64 - 形状： [1]
- 数据类型：
- 特征名称：
index- 数据类型：
int64 - 形状： [1]
- 数据类型：
- 特征名称：
task_index- 数据类型：
int64 - 形状： [1]
- 数据类型：
技术详情
- 代码库版本： v3.0
- 机器人类型： bi_so_follower
- 总情节数： 0
- 总帧数： 0
- 总任务数： 0
缺失信息
- 主页： 未提供
- 论文： 未提供
- 引用信息： 未提供
