bimanual-so-stack-cube_20260609_142606

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专用于机器人相关任务，可能包含机器人控制、感知或交互数据，采用LeRobot标准格式以支持高效处理和模型训练。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, designed for robot-related tasks, potentially including robot control, perception, or interaction data, and uses the LeRobot standard format to support efficient processing and model training.

原始信息汇总

数据集概述：bimanual-so-stack-cube_20260609_142606

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 创建工具：LeRobot
• 总片段数 (Episodes)：25
• 总帧数：24,909
• 总任务数：1
• 帧率 (FPS)：30
• 数据集大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据集切分：仅包含训练集 (train: 0:25)

机器人类型

• 机器人类型：bi_so_follower (双臂跟随机器人)

数据结构

动作 (Action)

• 数据类型：float32
• 维度：[12]
• 控制变量：
  • 左臂：左肩旋转、左肩升降、左肘屈伸、左腕屈伸、左腕旋转、左夹爪位置
  • 右臂：右肩旋转、右肩升降、右肘屈伸、右腕屈伸、左腕旋转、右夹爪位置

观测状态 (Observation.state)

• 数据类型：float32
• 维度：[12]
• 状态变量：与动作变量相同，包含左右双臂的肩、肘、腕及夹爪位置

观测图像 (Observation.images)

• 摄像头视角：
  • 左腕相机 (left_wrist)
  • 右腕相机 (right_wrist)
  • 右前相机 (right_front)
• 图像规格：所有相机图像均为：
  • 分辨率：480×640 像素，3 通道 (RGB)
  • 编码格式：AV1 (视频)
  • 帧率：30 FPS
  • 颜色格式：yuv420p

时间与索引

• 时间戳 (timestamp)：float32，维度 [1]
• 帧索引 (frame_index)：int64，维度 [1]
• 片段索引 (episode_index)：int64，维度 [1]
• 索引 (index)：int64，维度 [1]
• 任务索引 (task_index)：int64，维度 [1]

数据存储格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：每块 1000 帧