腔内双孔柔性臂技术文档

针对多自由度柔性臂构型优化与机电一体化设计问题及丝驱动柔性臂的动力学与精密控制技术研究，基于临床术式和入路方式，开展柔性臂的构型综合设计，开展精密驱动传动、远近端传动解耦等机构与结构设计；研发适配柔性臂的模块化驱动系统，构建丝驱动张力预紧装置；设计驱动系统与执行系统的模块化接口，研制对接装置，研制柔性臂。