手术机器人导航系统定位误差、精度技术指标

基于手术操作会对甲状腺及周围器官产生较大位移、对手术导航的定位精度带来显著影响的问题，本课题采用了术前CT 扫描图像数据与建腔前数据进行拟合；根据对软组织变形的图像分析建立数学模型，实现对甲状腺肿瘤机器人手术区域运动方向和运动幅度的预测。将该模型应用到手术导航系统中，为甲状腺肿瘤微创机器人手术提供准确、鲁棒的空间定位单元，保证术区在混合现实环境下的动态可视化显示。