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收藏资源简介：
该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot框架创建。数据集包含5个演示片段，共7346帧，任务数量为1。机器人类型为so_follower。每个时间步包含6维动作（肩关节旋转、肩关节升降、肘关节弯曲、腕关节弯曲、腕关节旋转、夹爪位置）和对应的6维状态观测。此外，还包括前视摄像头采集的480x640 RGB图像（30fps），以及时间戳、帧索引、片段索引等信息。数据以parquet和mp4视频格式存储，训练集包含所有5个片段。
This dataset is a robot manipulation dataset created using the LeRobot framework. It contains 5 demonstration episodes with a total of 7346 frames and 1 task. The robot type is so_follower. Each timestep includes 6-dimensional actions (shoulder joint rotation, shoulder joint lift, elbow joint bend, wrist joint bend, wrist joint rotation, gripper position) and corresponding 6-dimensional state observations. Additionally, it includes 480x640 RGB images captured by a front-facing camera at 30fps, along with timestamps, frame indices, episode indices, and other information. The data is stored in parquet and mp4 video formats, and the training set includes all 5 episodes.
数据集概述
该数据集是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操控数据集，主要用于机器人学习任务，尤其适用于模仿学习或行为克隆的训练。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人（Robotics）
- 创建工具：LeRobot（Hugging Face 开发的机器人学习框架）
- 数据集版本：v3.0
数据规模
- 总片段数（Episodes）：5
- 总帧数（Frames）：7,346
- 总任务数（Tasks）：1
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
- 训练/验证划分：仅包含训练集（全部 5 个片段），无验证集划分
数据采集规格
- 采样频率：30 FPS
- 视频分辨率：480 × 640 像素，3 通道（RGB）
- 视频编码：AV1 编码，像素格式为 yuv420p
- 机器人类型：so_follower（跟随机器人）
特征结构
每个数据样本包含以下特征：
| 特征名 | 数据类型 | 维度/形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | 6 维 | 机器人动作指令，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置 |
observation.state |
float32 | 6 维 | 观察状态，与动作维度一致，同样包含 6 个关节位置信息 |
observation.images.front |
视频 | 480×640×3 | 前置摄像头图像，以视频形式存储 |
timestamp |
float32 | 1 维 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 1 维 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 1 维 | 片段索引 |
index |
int64 | 1 维 | 全局索引 |
task_index |
int64 | 1 维 | 任务索引 |
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据块大小：每块包含 1,000 个样本
引用信息
该数据集的 BibTeX 引用信息目前尚未提供。
